The gemara in avoda zara [6a] says that there is only an איסור of לפני עור לא תתן מכשול when the Nazir is standing on one side of the river and the only way he can access the cup of wine is if the person on the other side of the river passes it to him. That is called putting a stumbling block in front of the blind and causing him to sin. But if can get the wine on his own there is no לפני עור. Tosfos [ד"ה בבא דרישא] adds that even if the Nazir can take the wine on his own there is still an איסור מדרבנן of מסייע בידי עוברי עבירה - helping someone do an aveirah. When you see someone doing an aveira there is an obligation להפרישו מאיסור - to separate him from the איסור.
The Ro"sh writes as follows: דמכל מקום איסורא דרבנן איכא, דאפילו קטן אוכל נבילות בי"ד מצווין להפרישו, כ"ש גדול שלא יסייע לו - There is still an איסור דרבנן to help him do the aveira because even a minor who is eating unkosher food must be prevented from doing so by the beis din, certainly one shouldn't help an adult.
The Shaar Hatziyun [סימן שמז סק"ח] asks a question: In the gemara in brachos it is משמע that there there is a חיוב דאורייתא to prevent one's friend from doing an aveira and not just an איסור מדרבנן as the Rosh writes.
He answers that there is a חיוב מדאורייתא to separate his friend from the איסור when he can actually prevent his friend from doing the aveira [such as removing his shatnez garment] but where he cannot prevent him from doing the aveira there is no חיוב דאורייתא. Here we are talking about an instance where he cannot prevent the איסור and the Ro"sh is teaching us that there is still an איסור מדרבנן to help do the aveira. Therefore in our case where the person was holding the object in one reshus and allowed his friend in the second reshus to take it there would be an איסור of מסייע.
This Shaar Hatziyun is BIG STUFF as we will see...
The achronim ask on the RO"SH [who said that there is an איסור דרבנן of מסייע because a beis din must separate a minor from aveira - certainly one shouldn't help an adult]: What proof is there from a minor who must be separated by the beis din from eating unkosher [and other aveiros], we don't pasken that way! We pasken that the beis din need not separate a minor from doing an aveira.
Explains the Maharatz Chayos [this is deep] that the Ro"sh intended primarily to prove that there is a law of הפרשה מאיסור even where there is no לפני עור [i.e. where it is not an instance that the איסור is on the other side of the river and the only way the Nazir can reach it is if it is passed to him]. The Ro"sh proves this from the law of a minor eating unkosher who must be stopped by the beis din where there is clearly no לפני עור and yet the beis still must try to stop him. This is a proof that there is a law of הפרשה מאיסור unconnected to the איסור of לפני עור. And even according to the opinion that beis din need not separate him [as we pasken] that is only because a minor is not yet a בר חיובא [obligated in mitzvos] but it would be universally accepted that an adult must be separated from איסור when possible - even מדאורייתא .
The Ro"sh concluded from this that since there is a חיוב מדאורייתא to separate someone from an aveira there is an איסור מדרבנן if one helps someone else do an aveira as the Shaar Hatziyun writes.
[Based on the sefer Shaarei Yitzchak on Maseches Shabbos, Simman Beis - Written by HaGaon HaRav Yitzchak Flakser Ztz"l who was a talmid of Rav Meir Shapira in Yeshivas Chachmei Lublin and later a Ra"m in Yeshivas Sfas Emes in Yerushalayim and member of the Moetzes Gedolei HaTorah in Eretz Yisrael. His multi-volume Shaarei Yitzchak comes highly recommended by yours truly - not that he needs my recommendation].
I would like to note that there are opinions that contend with the Ro"sh and Tosfos and say that if a person is passive [as in our case] there is no איסור of מסייע.
עיין כעין דברי ה'שערי יצחק' בשו"ת ארץ צבי שהיה ר"מ בישיבת חכמי לובלין ח"ב עמ' קס"ד. ועי' בקובץ זרע יעקב סקוירע חלק כו עמ' רמד שהקשה כיצד אפשר לומר דמיירי באיננו יכול למנעו הרי כאן מדובר שעובר עבירה בשוגג ואם רק יודיע לו שעובר עבירה יפרוש. ועי' בשו"ת אחיעזר ח"ג סי' פ"ד שנדחק בדברי הרא"ש שמיירי לא מדין להפריש קטן מאיסור אלא מדין שאסור לספותו בידים. ועי' עוד בספר מנחת אריאל כאן. ובס' משנת יעקב על נזיקין לגר"י רוזנטל עמ' רצב הקשה למה מסייע הוא רק איסור מדרבנן - הרי אם מדאורייתא חייב בתוכחה ולפי המנ"ח גם על לא תעשה של לא תעמוד על דם רעך כ"ש שיש חיוב מה"ת לאפרושי מאיסורא ע"ש שהאריך עוד בזה, ועיין בשו"ת ציץ אליעזר חי"א סי' סא דהאיסור לסייע הוא מדין ערבות וקראו לו מדרבנן כי אינו מפורש בקרא. והשם הטוב יעזור בעדנו שלא נכשיל ולא נסייע לשום בר ישראל באיסור אכי"ר