The Rambam writes in the "Ya"d" that יראת העונש is fitting for the small minded [see Hilchos Teshuva 10-1/2].
In the Sefer Hamitzvos [מצוה ד] he actually codifies יראת העונש as a מצוה מדאורייתא!!
היא שצונו להאמין יראתו יתעלה ולהפחד ממנו, ולא נהיה ככופרים ההולכים בשרירות לבם ובקרי, אבל נירא ביראת ענשו בכל עת.
One thing I can say for sure - If people had a little fear of Divine retribution, the world would look MUCH BETTER!!!
