According to many opinions there is no mitzva from the Torah to daven. How is it possible that such a basic mitzvah should be omitted from the Torah and only the Rabbis later instituted an obligation. EVERY religion, li-havdil, has prayer as one of its central tenants. Why are we different?
Let's say a boy really likes a girl. "A boy really likes a girl". Said it. OK - they get married and in the yichud room he says "I COMMAND you to talk to me. Whenever you need ANYTHING you must turn to me and I will provide whatever I think you need. We must always have open channels of communication." By golly - that's slightly less than romantic. It is also unnecessary. She understands that his job as husband is to provide for her and that part and parcel of every relationship is solid and consistent communication.
Hashem doesn't command us to daven because he wants us to do it on our own as part of the relationship [later on the Rabbis helped us along and made it obligatory]. This being the case the holiest tefilla is Maariv. Maaiv, says the gemara, is an optional tefilla [today we accepted it upon ourselves as obligatory]. Thus, it should emanate from the depths of our soul and not be said because "we have to". Maariv is learned from the words ויפגע במקום - He [Yaakov] 'chanced' upon the place. Meaning - Maariv is so exalted and lofty that it cannot be planned, it just 'happens'. THAT is the holiest:-).
Let us see these ideas expressed by Rav Kook ztz"l [עולת ראיה עמ' רט] in his poetic and Divinely-inspired language:
תפלת ערבית רשות - בפני עצמה היא. ההשגה הכללית כמו שהיא בתוכיות רוח האדם היא מלאה בכל תכניה, אינה צריכה להיות חושבת שיהיו לה סתירות מצד מה שממעל לה ומצד מה שמתחתיתה. כי האדם בהיותו יודע, שאי אפשר שהאני הפנימי לא יהיה ספוג מהכל העליון וממקור הכל, הרי הוא מתעלה מרוחו פנימה, ויודע איך להוקיר את כל ההתרחבות הרוחנית שבפנימיות אור הוייתו, הוא ידע אז איך להתרחב ולהתרומם, איך להגביר את אור הטוב עד כדי העליונות של הפיכת כל חושך לאור גדול, לאור ד' וטובו. מה שהתפלה שהיא צריכה להיות כ'כ נובעת מקירות לב, עד שכל חיוב יוכל לעשות אותה קבע, זהו יסוד שיטת הסוברים שאין לתפילה עיקר מן התורה. על כן בזה תפלת ערבית היא החלק המובחר ביחש לתפילה, שגדלה היא במה שהיא רשות, ותפילה נקיה מכל צד של קבע נקראת פגיעה, מדת יעקב, ויפגע במקום
