לרפואת הרב אברהם יוסף בן חנה והרב שי בן לאה
According to the Rambam, the battle between the angel and Yaakov was in a prophetic dream [many argue].
OK -- then why was Yaakov limping afterwards?? That wasn't part of the dream. He was really limping.
Today we know about "phantom pain". People feel pain in limbs they no longer have which has a biological basis [see link]. So it is not to remote to say that Yaakov really felt pain and limped.
It is also important to understand that our brains can't distinguish between our imagination and reality. So if you imagine something terrible happening - even though you KNOW that it is just your imagination - you will cringe and/or feel very uncomfortable. If one's imagination can do that - certainly an actual prophecy.
לשון רבי אברהם בן הרמב"ם:
" אל תתמה איך אירע זה במצב שאינו מציאות אלא בדמיון, שהרי האדם יראה בחלומו כאילו הוא נוסע וייקץ עייף, וכאילו הכו אותו וייקץ ברגש של כאב, לפי שהאברים מתפעלים על ידי כוח הדמיון. ואם יהיה כך על ידי השפעת החלום הרגיל, כל שכן שיהיה על ידי השפעת מראה הנבואה." ועי' גם בדומה לזה באברבנאל.
The Ralbag says the opposite ["farkert" in Spanish]. Not that he prophesied that he was wounded and thereby actually felt it. But that he had actually been injured in real physical life and thus prophetically dreamed of this battle that caused an injury.
"כשיתחדש לאדם כאב בעת השינה בסיבה טבעית או מקרית איזו שתהיה, יחלום שהוא ילחם עם איש אחר ויכהו במקום אותו הכאב, ובהיות העניין כך, אפשר שקרה ליעקב מהעמל אשר יעמול בהעברת כל אשר לו בנחל ומקום המים ההם, שנתחדש לו כאב מזה בכף הירך בעת השינה, ולכך נדמה לו בחלומו, שהתאבק עם איש ותקע כף ירכו בהיאבקו עמו."
Li-darkeinu lamadnu - the power of imagination and prophecy. [עי' במורה ב' ל"ו שאין נבואה ללא דמיון]