המילה מִלּוּאִים נזכרת בתנ"ך בצורת רבים חמש עשרה פעמים. משמעות אחת של המילה עולה מתיאור בגדי הכוהן הגדול: "אַבְנֵי שֹׁהַם וְאַבְנֵי מִלֻּאִים לָאֵפֹד וְלַחֹשֶׁן" (שמות לה , ט). 'אבני מילואים' הן האבנים הטובות ששובצו בבגדי הכוהן – כלומר בהקשר הזה מילואים פירושם 'מילוי', 'שיבוץ'. צורת יחיד בעלת אותה משמעות היא מִלּוּאָה, למשל בכתוב: "וּמִלֵּאתָ בוֹ מִלֻּאַת אֶבֶן אַרְבָּעָה טוּרִים אָבֶן טוּר אֹדֶם פִּטְדָה וּבָרֶקֶת הַטּוּר הָאֶחָד" (שמות כח, יז).
משמעות אחרת של מילואים בתנ"ך היא 'הקדשה והכשרה לקראת תפקיד', וּבהקשר המקראי 'הכשרת הכוהנים לַעבודתם במשכן', 'זמן חניכת הכוהנים בימי עבודתם הראשונים'. ומדוע ההכשרה נקראת מילואים? כנראה על שום הכתוב "וְעָשִׂיתָ לְאַהֲרֹן וּלְבָנָיו כָּכָה, כְּכֹל אֲשֶׁר צִוִּיתִי אֹתָכָה; שִׁבְעַת יָמִים תְּמַלֵּא יָדָם" (שמות כט, לה).
הצירוף 'מילא ידיו' חוזר כמה פעמים בַּהקשר של שבעת ימי המילואים שבהם הוכשרו הכוהנים לתפקידם, ומקובל לפרש גם אותו במשמעות הכשרה. לצירוף הזה ניתנו כמה הסברים, למשל: השלמת ההכנה של הידיים לעבודה, מילוי הידיים בַּעבודה או מילוי ידיו של העובד החדש בִּכלֵי העבודה – אות לתחילת תפקידו.
כך או כך, ההנחה היא שהמילה מילואים במשמעות הכשרה – יסודה בצירוף 'מילוי ידיים'.
בראשית התחייה של העברית, בשלהי המאה ה־19 ובתחילת המאה ה־20, שימשה המילה מילואים בעיקר לציון 'תוספות הממלאות את החסר, השלמות', כגון כרך המילואים במילון.
ואיך כל זה קשור לצבא?
בשנת תש"ח, 1948, הכריז ראש הממשלה דוד בן־גוריון על הקמת "עתודות מילואים" – ביטוי שהגה תמורת Reserve Forces של המנדט הבריטי. בביטוי זה חיבר בן־גוריון את המילה המקראית מִלּוּאִים עם מילה מקראית נוספת – עֲתוּדוֹת. בישעיהו י, יג נזכרת התפארותו של מלך אשור: "כִּי אָמַר בְּכֹחַ יָדִי עָשִׂיתִי וּבְחׇכְמָתִי כִּי נְבֻנוֹתִי, וְאָסִיר גְּבוּלֹת עַמִּים וַעֲתוּדֹתֵיהֶם [כתיב: ועתידתיהם] שׁוֹשֵׂתִי וְאוֹרִיד כַּאבִּיר יוֹשְׁבִים". המילה עֲתוּדוֹת מציינת כנראה 'דברים המזומנים לעתיד', ובהקשר של הפסוק 'אוצרות ודברים יקרים השמורים לעת הצורך'. עתודות המילואים הן יחידות צבא המזומנות לפי הצורך לצבא הסדיר כדי למלא את השורות. בחלוף הזמן התקצר הצירוף 'עתודות מילואים' ל'מילואים', ועד היום יחידות המילואים ממלאות את שורות הצבא ומסייעות להגן על כולנו.