The Rambam writes [Yesodei Hatorah 5/4]:
כל מי שנאמר בו יעבור ואל יהרג ונהרג ולא עבר הרי זה מתחייב בנפשו. וכל מי שנאמר בו יהרג ואל יעבור ונהרג ולא עבר הרי זה קידש את השם. ואם היה בעשרה מישראל הרי זה קידש את השם ברבים כדניאל חנניה מישאל ועזריה ורבי עקיבא וחביריו. ואלו הן הרוגי מלכות שאין מעלה על מעלתן. ועליהן נאמר כי עליך הורגנו כל היום נחשבנו כצאן טבחה. ועליהם נאמר אספו לי חסידי כורתי בריתי עלי זבח. וכל מי שנאמר בו יהרג ואל יעבור ועבר ולא נהרג הרי זה מחלל את השם. ואם היה בעשרה מישראל הרי זה חילל את השם ברבים ובטל מצות עשה שהיא קידוש השם ועבר על מצות לא תעשה שהיא חלול השם. ואעפ"כ מפני שעבר באונס אין מלקין אותו ואין צריך לומר שאין ממיתין אותו בית דין אפילו הרג באונס. שאין מלקין וממיתין אלא לעובר ברצונו ובעדים והתראה שנאמר בנותן מזרעו למולך ונתתי אני את פני באיש ההוא מפי השמועה למדו ההוא לא אנוס ולא שוגג ולא מוטעה. ומה אם עבודת כוכבים שהיא חמורה מן הכל העובד אותה באונס אינו חייב כרת ואין צריך לומר מיתת בית דין. קל וחומר לשאר מצות האמורות בתורה. ובעריות הוא אומר ולנערה לא תעשה דבר. אבל אם יכול למלט נפשו ולברוח מתחת יד המלך הרשע ואינו עושה הנה הוא ככלב שב על קיאו. והוא נקרא עובד עבודת כוכבים במזיד והוא נטרד מן העולם הבא ויורד למדרגה התחתונה של גיהנם:
If anyone about whom it is said: "Transgress and do not sacrifice your life," sacrifices his life and does not transgress, he is held accountable for his life.
When anyone about whom it is said: "Sacrifice your life and do not transgress," sacrifices his life and does not transgress, he sanctifies [God's] name. If he does so in the presence of ten Jews, he sanctifies [God's] name in public, like Daniel, Chananiah, Mishael, Azariah, and Rabbi Akiva and his colleagues. These are those slain by [the wicked] kingdom, above whom there is no higher level. Concerning them, [Psalms 44:23] states: "For Your sake, we have been slain all day, we are viewed as sheep for the slaughter," and [Psalms 50:5] states: "Gather unto Me, My pious ones, those who have made a covenant with Me by slaughter."
When anyone about whom it is said: "Sacrifice your life and do not transgress," transgresses instead of sacrificing his life, he desecrates [God's] name. If he does so in the presence of ten Jews, he desecrates [God's] name in public, nullifies [the fulfillment of] the positive commandment of the sanctification of [God's] name, and violates the negative commandment against the desecration of God's name.
Nevertheless, since he was forced to transgress, he is not [punished by] lashing, and, needless to say, is not executed by the court even if he was forced to slay [a person]. The [punishments of] lashes and execution are administered only to one who transgresses voluntarily, [when the transgression is observed by] witnesses, and [when] a warning [was given], as [Leviticus 20:5] states concerning one who gives his children to [the worship of] Molech: "I will turn My face against that person."
The oral tradition teaches [that we can infer]: "that person" and not one who is forced [to transgress, who transgresses] inadvertently, or [who transgresses] because of an error. If, concerning the worship of false gods, which is the most serious [of sins], a person who is forced to worship is not liable for karet, nor, needless to say, execution by a court, how much more so [does this principle apply] regarding the other mitzvot of the Torah? [Similarly,] regarding forbidden sexual relations, [Deuteronomy 22:26] states: "Do not do anything to the maiden."
One who could, however, escape and flee from under the power of a wicked king and fails to do so is like a dog who returns [to lick] his vomit. He is considered as one who worships false gods willingly. He will be prevented from reaching the world to come and will descend to the lowest levels of Gehinnom.
There is SOOOOOO much to say on this Rambam. I hope to get to some of it if Hashem gives me the time, money, health and good spirits. But in the meantime - one famous kashya:
In this halacha the Rambam says that if one did the aveirah באונס he is not punished. But two halachos later [5/6] the Rambam says that one IS punished for an aveirah done out of אונס if it was one of the big three.
כענין שאמרו באונסין כך אמרו בחלאים. כיצד מי שחלה ונטה למות ואמרו הרופאים שרפואתו בדבר פלוני מאיסורין שבתורה עושין. ומתרפאין בכל איסורין שבתורה במקום סכנה חוץ מעבודת כוכבים וגילוי עריות ושפיכת דמים שאפילו במקום סכנה אין מתרפאין בהן. ואם עבר ונתרפא עונשין אותו בית דין עונש הראוי לו:
Just as these principles apply regarding being forced [to transgress], they also apply regarding sicknesses. What is implied?
When a person becomes sick and is in danger of dying, if the physicians say that his cure involves transgressing a given Torah prohibition, [the physicians' advice] should be followed. When there is a danger [to life], one may use any of the Torah prohibitions as a remedy, with the exception of the worship of false gods, forbidden sexual relations, and murder. Even when there is a danger [to life], one may not use them as a remedy. If one transgresses and uses them as a remedy, the court may impose the appropriate punishment upon him.
Hmmmmmmmm!
